Diccionario

Del lat. infinitivus

1. Gram. Forma no personal del verbo, cuya terminación en español es -ar, -er o -ir, que se asimila al nombre en ciertos contextos, puede formar perífrasis verbales y se usa de modo característico en la subordinación sustantiva.
2. Gram. Tradicionalmente, modo infinitivo. M - compuesto. m. Gram. infinitivo que se forma con el infinitivo del verbo haber y el participio del verbo que se conjuga; p. ej., haber estado.

Fuente: Diccionario de la RAE (23.ª ed.)